于阗国始建于公元前232年，在大漠腹地屹立千年，是西域著名的佛教古国。
于阗地处塔里木盆地南沿，东通且末、鄯善，西通莎车、疏勒，为东西文化要冲，因丝绸之路而繁盛一时，尤以出产和田美玉闻名。回鹘西迁之前，西域居民以东伊朗人种为主，唯有于阗居民相貌与华夏相近。据《北史·于阗传》记载，“自高昌以西，诸国等人，深目高鼻。惟此一国，貌不甚胡，颇类华夏。”
西藏史书《于阗国授记》详细记录了每一位弘扬佛法的于阗王的姓名。其记载显示，从第三代于阗王开始，尉迟就成为于阗王族的姓氏，绵延千年不绝。曾亲身在于阗游历的玄奘在《大唐西域记》中写道，“自兹已降，奕世相承，传国君临，不失其绪”。据史学界研究，尉迟本是冠于于阗王名字前的头衔，有征服者、胜利者之意。
据说，尉迟一词，与“月氏”有着密切的关联。月氏属印欧人，是吐火罗人的一种，使用与波斯语、塔吉克语存在着亲缘关系的语言，于商周时期逐渐东迁至河西走廊定居；战国末期，匈奴曾向月氏纳款称臣。冒顿单于年轻时曾作为人质留居月氏多年。公元前209年，冒顿逃回匈奴,杀父自立。此后几十年间，匈奴对月氏连年征伐。月氏不堪其扰，于公元前174年整族西迁。西迁的这部分月氏，被称为“大月氏”；还有少量月氏族人留居河西走廊，被称为“小月氏”。大月氏西迁后，先是在河中建立一系列城邦国，史称“昭武九姓”，后又继续南迁，建立起横跨中亚南部和印度北部的贵霜帝国。
史学界推断，大月氏西迁的途中，曾在西域各城邦国中扩张其势力范围；极有可能，大月氏曾征服于阗，其贵族也取代当地土著，成为新的于阗王族，并在于阗王名号前冠以“月氏”，后逐渐演变成“尉迟”。
在西域诸国中，于阗与中原关系极为密切。据《新唐书·西域传》记载，于阗“自汉武帝以来，中国诏书符节，其王传以相授”。 先后有尉迟僧乌波和尉迟苏拉两位于阗王因仰慕大唐而改姓李氏，分别改名为李圣天和李从德。从两汉到魏晋、南北朝，于阗连年入贡。贞观年间，于阗王曾遣子入侍；唐朝设安西都护府，于阗又为安西四镇之一。
唐玄宗时，于阗王尉迟胜曾入朝觐见，被嫁以宗室之女，授右威卫将军、毗沙府都督。回到于阗后，尉迟胜又协助安西节度高仙芝击败萨毗、播仙，被加封银青光禄大夫、鸿胪卿，后又升任光禄卿。安史之乱爆发后，尉迟胜命弟弟尉迟曜监国，自己率5000兵马远赴中原帮助平叛。安史之乱被平定后，唐朝封尉迟胜为骠骑大将军，准备送他返回于阗。尉迟胜仰慕大唐的文化，请求留在京师充任宿卫，并将于阗王位正式传给弟弟尉迟曜。唐代宗答应了他的请求，并加封他为开府仪同三司、武都郡王，册封其弟尉迟曜为于阗王。公元785年，尉迟曜派遣使节觐见唐德宗，并向唐德宗请求把王位还给尉迟胜的长子尉迟锐。尉迟胜代儿子再三辞让，表示于阗在尉迟曜的治理下国家安定，百姓安康，尉迟锐久居京师，已不习边事，于阗王位由尉迟曜父子相传更为合适。唐德宗最终听从了尉迟胜的建议。尉迟胜、尉迟曜兄弟互让王位，在京师一时传为佳话。
于阗后曾一度沦陷于吐蕃之手，不久吐蕃内乱，于阗重获独立。此后，于阗还曾与护卫敦煌、瓜州的归义军保持密切的来往。电影《敦煌》中，商队领袖尉迟光一眼就认出赵行德的项链上的美玉是只有于阗王才有资格佩戴的和田国宝，正是因为他本就出身于于阗王族，而此时，面对来自中亚的喀喇汗王朝的连年入侵，千年古国于阗已然沦陷。
于阗人民热爱音乐、戏剧，其绘画具有印度和伊朗的混合风格。于阗画家尉迟乙僧于唐初至长安，绘有很多壁画，与大画家吴道子、阎立本齐名。
公元前174年大月氏西迁后，留居河西走廊的余部被称为小月氏。一部分小月氏被吸收为匈奴别部，另一部分则留居河西，曾以卢水胡的名义活跃于魏晋时期，并建立北凉。公元1世纪末期，北匈奴西迁，漠北草原空虚，发源于大兴安岭一带的鲜卑乘虚而入，大规模向漠北迁移，并与留居漠北的北匈奴余部融合。正是在这一过程中，游牧于漠北的小月氏余部又被鲜卑吸收为鲜卑别部，以尉迟部之名闻世。
尉迟部与拓跋部关系极为亲密。拓跋部在发展壮大的过程中将很多部落吸收、融合，称为内入诸姓。建立北魏后，按照是否曾为部落大人及内入后的功绩，拓跋部在内入诸姓中以独孤、贺兰等八姓为“勋臣八姓”，尉迟也成为勋臣八姓之一。北朝时期，出身于勋臣八姓的尉迟氏将领以尉迟迥最为有名。尉迟迥的父亲尉迟俟兜，为人宽和，娶宇文泰的姐姐昌乐大长公主，生尉迟迥和尉迟纲兄弟。成年后的尉迟迥聪敏俊美，好施爱士。擅长骑射，能征善战，累迁至柱国大将军、太师、秦州都督、大司马、进封蜀国公。580年，因反抗大丞相杨坚专政，尉迟迥举兵反叛，被名将韦孝宽所破，兵败自杀。
历史上最广为人知的尉迟氏子弟，则为唐朝开国名将尉迟恭。尉迟恭本名尉迟融，字敬德，归顺唐朝后被赐名尉迟恭。尉迟恭跟随秦王李世民，平定王世充、窦建德、刘黑闼、徐圆朗，屡立战功。公元626年，李世民发动玄武门之变，尉迟恭射杀李元吉，胁迫李渊退位，在政变中表现极为突出，受封右武侯大将军、吴国公，位列凌烟阁二十四位功臣的第七名。645年，尉迟恭还曾随李世民东征高句丽。658年，74岁的尉迟恭病逝，追赠司徒，谥号忠武，陪葬昭陵，并与名将秦琼一起，成为千百年来受人尊崇的“门神”。
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