公元1624年，荷兰殖民主义者侵占了我国南部地区，修筑了热兰遮、赤嵌楼两处要塞；后来，他们进一步侵占了整个台湾。
荷兰殖民者在台湾开办学堂，进行奴化教育，建立教堂，强迫台湾人民学荷兰语，交人头税，还把一些人抓监坐牢，有的被卖到爪哇为奴。这激起了台湾人民的强烈反抗，十七世纪中期，郭怀一领导台湾人民起义，大败荷兰军。荷兰殖民者调集大军镇压，杀死四千多名起义军战士。
清初，在东南沿海坚持抗清的郑成功决心从荷兰人手中收复宝岛台湾。
郑成功，生于1624年，卒于1662年，名森，表字明俨、大木，幼名福松，为东宁王朝的开国君王。郑成功原为中国南明政权的大将军，是明末清初的军事家、民族英雄。南明唐王隆武帝赐国姓朱，更名成功，故又称郑国姓、国姓爷。南明桂王永历帝封他为延平郡王，故又称郑延平。
一天，郑成功忽听有人报：“荷兰人的通事（翻译）何廷斌逃回厦门。”他觉得这是天赐良机。他立即召见了何延斌。何延斌介绍了台湾人民渴望收复失地的情结和荷兰军的部署情况，献出一本军事地图册。他说：“公何不取台湾？台湾沃野千里，四通外洋，横绝大海。得其地足以立国，取其财足以养兵，蕃（高山族）受红夷（荷兰人）凌辱，每欲反噬久矣。以公威临之，如使狼驱羊群也。”郑成功认为他的话有道理，最后下定决心收复台湾作为反清基地，伺机反攻。
1661年4月21日，一支浩浩荡荡的舰队，由金门料罗湾出发，直扑台湾岛。郑成功率领他的军队要去赶跑盘踞在台湾岛上的荷兰红毛鬼子。荷兰殖民者无恶不作，台湾人民处于水深火热之中，他们盼星星、盼月亮，终于盼来了救星郑成功。
郑成功率战船于4月29日进逼台湾鹿耳门港口。鹿耳门港口狭窄，暗礁淤滩，星罗棋布，水又很浅，大船很难通过。因此，荷兰人并未在此设防。郑成功因侦知地理、潮落情报，赶在大潮时即出人意料地通过鹿耳门登陆。郑家军的从天而降，使荷兰人措手不及。荷兰军慌忙应战。郑成功指挥的将士兵丁英勇善战。荷兰驻台湾总督揆一也说：“他们不顾死活地冲入敌阵，十分凶猛大胆，仿佛每个人的生命都燃烧着，似一团火焰”。
郑成功以六十艘战船包围荷兰军车艘战船，集中火力扫射，击伤致沉三艘，一艘仓皇逃走。郑成功率兵乘胜追击，包围了赤嵌城，切断了荷兰军与台湾城的联系。
荷兰军的贝尔德上尉，为阻击郑成功进攻，被提升为水陆两军统帅。他气势汹汹，不可一世，恨不得一口吞下郑成功的全部军队，建功立勋，加官晋爵。天刚亮的时候，贝尔德上尉带着三百名水兵和两百名洋枪队离开了热兰遮。他乘上“白鹭号”领港船，一马当先驶在前面，后面跟着的是“玛丽亚号”联络船，再后面跟的是三百名水兵，分乘三艘大船，一路耀武扬威向北驶进。
这时，郑成功已从望远镜中看到了他们。但是，郑成功按兵不动，只待贝尔德上尉的船队进入他弓箭和枪炮的射程之内。贝尔德上尉乘坐的“白鹭号”是条大船，吃水太深，不能靠岸。他亲自带带着二百名洋枪队转乘小船先行登陆。他命令，洋枪队在岸上整装列队，端着乌枪烧着火绳，以三列横队前进。
贝尔德上尉连马都不骑，挥着战刀跑在队伍的前头命令士兵：“瞄准！开枪！”于是第一列打出了一排子弹，赶紧退到后面装枪，第二列上来，又打出一排子弹，又退到后面装枪，换上第三列。这样循环开枪，把郑成功的阵地炸得卷起一层烟雾。郑成功指挥弓箭手和盾牌兵，采用了三面包抄的队形，突然蜂拥而上。中军的铁甲兵，一排排行军炮在敌人阵地上炸开，震得贝尔德两耳欲聋。他的士兵被打得连滚带爬地往后逃跑。紧接着，郑成功的弓箭手、乌枪队三面包围了贝尔德的军队。
贝尔德上尉见势不妙，下令撤退，抢先跳入海中，高山族有志青年启奴里见状纵身跃入水中，与贝尔德展开了一场水中大战。贝尔德的水性和体力均不如启奴里好，最后贝尔德被启奴里用腰刀砍死于水中。赤嵌楼里的敌兵又几次出击，却每战必败，只好投降。
荷兰殖民主义者吓破了胆，龟缩在台湾、赤嵌二座城池里，不敢出来应战，以待援兵。郑成功军队在城外挖壕、设障、安置大炮，准备长期围困下去，直到荷兰军队投降。由于城内无粮、无水、无援，四月初，赤嵌守将描难实叮宣布投降。荷兰总督揆一写信表示愿送白银十万两，请求郑成功罢兵，放弃台湾城。郑成功义正辞严地拒绝这一无理要求，斩钉截铁地指出：“台湾一向是中国的土地，必须归还！”几个月后，一支由几艘兵船组成的荷兰舰队前来支援。热兰遮的荷兰军也出来反击。但郑家军大败荷兰军，荷兰军一艘船被击毁，一艘船被烧掉，两艘被缴；其余狼狈逃窜。热兰遮之荷兰军退缩城内，再不敢出战。第二年二月二日，揆一觉得难以据守下去，无奈向郑成功递交了投降书。至此，荷兰殖民主义者侵占我国台湾长达三十八年（从公元1624年到1662年）的历史，宣告结束。
郑成功为收复台湾、建设台湾呕心沥血，积劳成疾，年仅三十九岁时病逝于台湾。为纪念这位民族英雄，台湾各族人民在全省建郑成功庙五、六十座，其中廷平郡王祠（开山王庙）最为著名。
1683年，清军进入台湾，郑成功后代归顺清朝。次年，清政府设置“台湾府”，隶属福建省。
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